自动驾驶主要流程：感知->预测->规划
预测是预测周围目标（车、行人、动物等）的轨迹，规划是规划自车的运动轨迹。
UniAD[CVPR 2023]:
使用transformer架构，统一自动驾驶流程，完成所有检测，跟踪，建图，轨迹预测，占据栅格预测与规划的端到端推理。
参考：
CVPR 2023 Award Candidate | 自动驾驶通用算法框架UniAD - OpenGVLab的文章 - 知乎
https://zhuanlan.zhihu.com/p/616433397
VAD[ICCV2023]:
核心在于场景表征使用矢量化的方式，非图像常用的栅格化。好处就是可以加快推理。
【「你好，开发者」 ICCV 2023 VAD 基于矢量化环境表征的高效端到端自动驾驶框架】 https://www.bilibili.com/video/BV12u4y1V7zV/?share_source=copy_web
FusionAD
基于BEV统一相机和雷达多模态输入。
https://hub.baai.ac.cn/view/28712
