基于2D激光雷达匹配的充电桩位姿检测

news/2024/7/24 2:44:05 标签: 机器人, ROS, SLAM, 自动充电, 充电桩检测, V-mark, ICP

原理

1. 激光雷达滤波，滤除太远的雷达数据，并降采样

2. 对雷达数据进行分割聚类出candidates

3. 通过策略，过滤掉大部分不符合的candidates

4. 对candidates与充电桩模板数据进行PCA、ICP匹配

5. 选择距离最小或者得分最高的一帧作为输出

效果

基于匹配的充电桩V-Mark检测并输出位姿

http://www.niftyadmin.cn/n/5233508.html

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