摘要
有两个关键点导致检测任务的蒸馏性能不佳。一是前景和背景特征严重不平衡，二是小对象缺乏足够的特征表示。为了解决上述问题，我们提出了一种新的知识蒸馏方法——双关系知识蒸馏（DRKD），包括逐像素关系蒸馏和逐实例关系蒸馏。逐像素关系蒸馏将像素特征嵌入图空间中，并利用图卷积捕获全局像素关系。通过提取全局像素关系，学生检测器可以了解前景和背景特征之间的关系，避免了由于特征不平衡问题而直接提取特征的困难。此外，我们发现实例关系为小对象的独立特征之外补充了有价值的知识。为此，设计了基于实例的关联蒸馏，计算不同实例之间的相似度，得到关联矩阵。更重要的是，关系过滤模块被设计用来突出显示有价值的实例关系。所提出的双关系知识蒸馏具有通用性，可以很容易地应用于一级和两级检测器。
介绍
我们提出了双关系知识蒸馏（DRKD），使学生模型能够从教师模型中学习像素和实例之间的关系。我们发现，逐像素关系对前景和背景特征之间的不平衡不敏感，可以使检测器聚焦于前景，如图1所示。此外，实例关系可以提供独立特征之外的有价值的知识，特别是对于小对象。
因为小实例之间有很多镶嵌，这意味着实例关系补充了小对象的独立特征之外的有价值的知识，因为设计了两种关系蒸馏：像素关系蒸馏和实例关系蒸馏。
提出了逐像素关系蒸馏，使检测器专注于前景特征的学习。我们采用图卷积来捕获全局像素关系。图卷积比注意力模块捕获更好的特征表示，以提高模型的性能。首先，坐标空间中的特征嵌入到图空间中，然后，图卷积用于捕获图空间中的关系特征。最后，将关联特征投影会原始坐标空间。输出特征成为逐像素关系特征。通过提取逐像素关系特征，检测器可以更关注前景特征的学习，如图1所示，解决了不平衡问题。
基于小实例与其他大小的实例具有更丰富的关系这一事实，面向实例的关系蒸馏被设计为为小实例获得更丰富的表示。首先，应用嵌入高斯函数来评估不同实例之间的关系，该函数在注意机制中得到了广泛的应用。计算不同大小实例之间的相似度，得到关联矩阵。此外，在实验中我们观察到不同的关系对蒸馏有不同的贡献。因此，关系筛选器模块被设计用来增强有价值的关系。过滤后的关系矩阵被蒸馏，以将实例关系从教师检测器转移到学生检测器。同时，利用裁剪后的前景特征进行蒸馏，进一步提高框架的检测精度。实验证明，基于实例的关系蒸馏可以提高小目标的检测精度。本工作的贡献可归纳为以下几点：
1、我们提出了基于图卷积的逐像素关系蒸馏。与注意机制相比，图卷积可以更有效地捕获全局上下文，达到更好的蒸馏效果。
2、我们提出了基于实例的关系蒸馏，以获得更丰富的小实例表示。实验表明，基于实例的关系蒸馏可以提高小目标的检测精度。
方法
提出了双关系知识蒸馏（DRKD），使学生检测器能够从教师检测器那里学习逐像素和逐实例关系，如图3所示。
逐像素关系蒸馏
逐像素关系蒸馏帮助学生检测器学习前景和背景特征之间的关系，解决特征不平衡问题。采用图卷积模块GloRe来捕获全局像素关系。它可以比注意力机制更有效地捕获全局上下文，达到更好的蒸馏效果。
具体来说，我们从教师和学生的backbone中提取多尺度特征，并将其提供给不同的GloRe模块，用于捕获全局像素关系。然后，提取逐像素的关系特征将全局关系从教师转移到学生呢。蒸馏损失如式(1)所示，此外，为了最小化学生模型和教师模型之间的特征差异，在学生模型一侧加入自适应卷积。
L
P
R
=
1
k
∑
i
=
1
k
∣
∣
ϕ
(
t
t
)
−
f
(
ϕ
(
s
i
)
)
∣
∣
L_{PR} = \frac{1}{k} \sum_{i=1} ^k ||\phi (t_t) - f(\phi(s_i))||
LPR=k1i=1∑k∣∣ϕ(tt)−f(ϕ(si))∣∣
k是特征个数，
分别表示来自教师和学生的特征。
表示GloRe模块。f表示自适应卷积。如图3(b)所示，GloRe包含三部分：图嵌入、图卷积和重投影。首先将坐标特征投影到低维图特征空间中。对于输入特征
，我们首先通过线性层将其投影变换为
。然后通过
的投影得到图节点特征
，投影矩阵为
。投影方法是原始特征的线性组合，如式（2）所示。图节点特征可以聚合多个区域的信息：
是一个可学习的投影矩阵。V是图节点特征。
基于图节点特征，利用图卷积来捕获节点之间的关系，该关系由方程（3）定义。
A为邻接矩阵，随机初始化，随训练更新。在训练过程中，邻接矩阵学习节点间边的权重。边的权值反映了节点之间的关系。基于邻接矩阵和状态更新矩阵。更新节点特征，得到关系感知特征。
是单位矩阵，
是节点邻接矩阵，
是图节点特征。
表示状态更新矩阵。
表示图空间中的关系感知特征。
最后，将关系感知特征投影回坐标特征空间，如式所示。
是逐像素关系矩阵，B是可学习投影矩阵，
表示图空间中的关系感知特征。
实例关系蒸馏
基于小实例与其他大小的实例具有更丰富的关系这一事实，面向实例的关系蒸馏被设计为为小实例获得更丰富的表示。采用嵌入高斯函数对实例特征的相似度进行建模。此外，我们还设计了一个关系过滤模块来强调有价值的关系。面相实例的关系模块如图4所示。
实例特征提取
为了捕获与实例相关的关系，我们需要提取实例特征。根据输入与特征图的比值，利用目标坐标的GT从特征图中提取实例特征。提取的实例特征被调整为相同的大小。如等式（5）：
表示ROI Align。x为输入特征映射。C表示GT的坐标。o表示输出特征的大小。
实例关系模块和蒸馏
如图4所示，输入特征X，N表示同一图像中的实例数，D表示实例特征的通道，K表示实例特征映射的大小。面向实例的关系模块可以表示为：
其中表示实例特征，
表示全连通层。
是图4关系过滤器中关系矩阵的权重。
表示图4的关系过滤器。
表示
和
之间的实例关系特性。我们将实例关系蒸馏函数定义为(7)：
此外，实例特征也有助于解决前景和背景之间的不平衡问题。实例蒸馏也使检测器关注地学习前景特征并加速学生检测器的收敛。因此，我们直接提取实例特征，进一步提高蒸馏性能。L2损失用于蒸馏。在学生检测器的一侧应用自适应卷积，以最小化学生和教师之间的特征差异：
总损失
